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某火炮指揮系統(tǒng)結(jié)構(gòu)如下圖所示，系統(tǒng)最大輸出速度為2 r/min，輸出

位置的容許誤差小于2

前向通路中串聯(lián)超前校正網(wǎng)絡(luò),試計(jì)算相位裕量。

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已知最小相位系統(tǒng)的開環(huán)對(duì)數(shù)幅頻特性漸近線如圖所示，ω_c位于兩個(gè)交接頻率的幾何中心。

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已知一控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)圖如下
1） 確定該系統(tǒng)在輸入信號(hào)r（t）=1（t）下的時(shí)域性能指標(biāo)：超調(diào)量σ%，調(diào)節(jié)時(shí)間t_s和峰值時(shí)間t_p
2） 當(dāng)r（t）=2.1（t），n（t）=4sin3t時(shí)，求系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差。