在原點附近增加一對開環(huán)偶極子，根軌跡的走向和特征根的位置（），所以基本上不改變系統(tǒng)的（）特性，其作用主要是改變系統(tǒng)的（），提高系統(tǒng)的靜態(tài)精度。

采樣控制系統(tǒng)在采樣間隔期間，對作用于系統(tǒng)的擾動沒有補償作用。（）

閉環(huán)極點的積等于開環(huán)極點的積。（）

PID控制器的特點包括（）。

滯后校正的轉(zhuǎn)折頻率選得距截止頻率越遠(yuǎn)，滯后校正裝置本身在處造成的相角滯后就（）。然而，距越遠(yuǎn)，容易造成“（）”現(xiàn)象。

采用串聯(lián)滯后校正時，通常可使校正后系統(tǒng)的增益剪切頻率ωc（）。

采用串聯(lián)超前校正時，通常可使校正后系統(tǒng)的增益剪切頻率ωc（）。

系統(tǒng)局部反饋通路中接入的校正裝置稱為（）校正裝置。

超前校正的主要作用是（），可以用它補償系統(tǒng)國有部分在截止角頻率附近的相角滯后，以提高系統(tǒng)的（）改善系統(tǒng)的動態(tài)特性。超前校正會使系統(tǒng)的止頻率后移，所以計算超前角時需要留出（）。

在頻率法校正中，串聯(lián)滯后校正的實質(zhì)是利用校正裝置的（）。