已知某一控制系統(tǒng)如圖所示，其中G_c(s)為PID控制器，它的傳遞函數(shù)為要求校正后系統(tǒng)的閉環(huán)極點為-10±j10和-100，確定PID控制器的參數(shù)K_p,K_i和K_d。

已知某一單位反饋控制系統(tǒng)如圖所示。設(shè)計一串聯(lián)校正裝置G_c(S),使校正后的系統(tǒng)同時滿足下列性能指標要求:
1.跟蹤輸入時的穩(wěn)態(tài)誤差為0.1；
2.相位裕度為γ=45°。

未校正系統(tǒng)開環(huán)傳遞函數(shù)為

設(shè)計校正裝置，使系統(tǒng)滿足下列性能指標：
1.在最大指令速度為180°/s時，位置滯后誤差不超過1°
2.相位裕度為45°±3°
3.幅值裕度不低于10dB；
4.過渡過程調(diào)節(jié)時間不超過3s。

控制系統(tǒng)如圖所示。若要求校正后的靜態(tài)速度誤差系數(shù)等于30s^-1，相位裕度不低于40°，幅值裕度不小于10dB，截止頻率不小于2.3rad/s，設(shè)計串聯(lián)校正裝置。

某一單位反饋系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為，設(shè)計一個超前校正裝置，使校正后系統(tǒng)的靜態(tài)速度誤差系數(shù)K_v=20s^-1,相位裕度γ≥50°，增益裕度20lgh不小于10dB。