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問答題

某轉(zhuǎn)臺要求作正弦擺動，其振幅θ₀=±15°，周期T=6s。轉(zhuǎn)臺的負載慣量J_L=1500kg˙m²，峰值摩擦力矩T_f=800N˙m，受周期性陣風(fēng)影響產(chǎn)生的峰值轉(zhuǎn)矩T_L=300N˙m，若傳動裝置折算慣量J_Gm≈（1/3）Jm，效率η=0.8。
可供選用的公式如下：

試按折算峰值轉(zhuǎn)矩最小的原則計算總的傳動比。

參考答案：

基于折算峰值轉(zhuǎn)矩最小的最佳傳動比計算：

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1.問答題 某轉(zhuǎn)臺要求作正弦擺動，其振幅θ₀=±15°，周期T=6s。轉(zhuǎn)臺的負載慣量J_L=1500kg˙m²，峰值摩擦力矩T_f=800N˙m，受周期性陣風(fēng)影響產(chǎn)生的峰值轉(zhuǎn)矩T_L=300N˙m，若傳動裝置折算慣量J_Gm≈（1/3）Jm，效率η=0.8。
可供選用的公式如下：

負載的運動特性分析。

參考答案：

負載的運動特性分析：

2.問答題 某轉(zhuǎn)臺要求作正弦擺動，其振幅θ₀=±15°，周期T=6s。轉(zhuǎn)臺的負載慣量J_L=1500kg˙m²，峰值摩擦力矩T_f=800N˙m，受周期性陣風(fēng)影響產(chǎn)生的峰值轉(zhuǎn)矩T_L=300N˙m，若傳動裝置折算慣量J_Gm≈（1/3）Jm，效率η=0.8。
可供選用的公式如下：

請說明選用折算峰值轉(zhuǎn)矩最小的傳動比、折算均方根轉(zhuǎn)矩最小的傳動比以及負載加速度最大的傳動比的基本原則。

參考答案：三種最佳傳動比在數(shù)值上是不一致的，折算峰值轉(zhuǎn)矩最小和折算均方根轉(zhuǎn)矩最小是取電機輸出的轉(zhuǎn)矩最小，實現(xiàn)了能量的最佳傳遞，而對...

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3.問答題試采用后向差分法推導(dǎo)數(shù)字PID遞推控制算法。

參考答案：

4.問答題 如圖所示系統(tǒng)，若以圖中的X₁和X₂作為廣義坐標(biāo)，請寫出拉格朗日函數(shù)。

參考答案：

5.問答題有一個永磁式直流伺服電機，其基本參數(shù)如下：轉(zhuǎn)矩系數(shù)：K_T=0.5N˙m/A，反電動勢常數(shù)：K_E=0.5V˙s/rad，電機內(nèi)阻：R=0.273Ω，當(dāng)電機輸入電壓為24V，輸出轉(zhuǎn)矩為0.5N˙m時，忽略電感的影響，求電機的轉(zhuǎn)速。

參考答案：

因為忽略電感的影響，所以可以得到下式：