質(zhì)心的概念在動力學中具有重要的地位，在理論力學書中出現(xiàn)的頻率很高。請寫出兩個與質(zhì)心有關的公式，并解釋公式的含義。

?選擇動點、動系的一般原則是（）。

?定軸轉(zhuǎn)動剛體上各點的加速度（）。

已知一個單擺的懸掛點做強迫豎直小振動，此單擺由長為L的無質(zhì)量桿和桿端的質(zhì)點組成，假設單擺擺角振幅很小，，記，設滿足初始條件為，，則系統(tǒng)共振時的擺角所滿足的運動微分方程的精確到一級的近似解為（）。

剛體轉(zhuǎn)動時，若角加速度e是負值，則剛體作減速運動。

某瞬時剛體繞通過坐標原點的某軸轉(zhuǎn)動，剛體上一點M1（1，0，1）的速度大小為v1=4，它與x軸所成的角α1=45°；另一點M2（3，4，0）的速度與x軸成α2角，且cosα2=-0.8。則此刻剛體上M2點的速度的大小為（）。

?剛體瞬時平移時，平面圖形上各點一般（）。

轉(zhuǎn)動剛體內(nèi)任一點的切向加速度等于剛體的（）

?牽連點可以在（）上。

?剛體平面運動某瞬時，平面圖形的瞬心一般（）。