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控制系統(tǒng)框圖如圖所示。要求系統(tǒng)單位階躍響應的超調量M_p=9.5%，且峰值時間t_p=0.5s。試確定K₁與τ的值，并計算在此情況下系統(tǒng)上升時間t_r和調整時間t_s（2%）。

已知單位反饋隨動系統(tǒng)如圖所示。若K=16，T=0.25s。試求：
（1）典型二階系統(tǒng)的特征參數ξ和ω_n； 
（2）暫態(tài)特性指標M_p和t_s（5℅）；                       
（3）欲使M_p=16℅，當T不變時，K應取何值。