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問答題
【計(jì)算題】
如下圖所示計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)
已知：
，采樣周期T=1s，試確定單位速度輸入時(shí)最小拍控制器D（z），求系統(tǒng)輸出在采樣時(shí)刻的值。
答案：
，采用Smith預(yù)估控制，試寫出數(shù)字PID控制器的控制算法表達(dá)式u（k）。
