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某單位反饋系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為
設(shè)其動態(tài)性能已經(jīng)滿足要求，但速度輸入時系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差過大。試用根軌跡法和頻率特性法設(shè)計(jì)校正裝置，使系統(tǒng)的速度穩(wěn)態(tài)誤差系數(shù)k_v≥10，并對兩種設(shè)計(jì)方法得到的結(jié)果進(jìn)行比較。

在運(yùn)動控制系統(tǒng)中，二重積分的被控對象假設(shè)它為剛體且無摩擦，因而是最簡單的模型。在要求比較高的場合，例如在衛(wèi)星的姿態(tài)控制系統(tǒng)中，需要考慮太陽能板的柔性，在磁盤的讀寫機(jī)構(gòu)中，需要考慮支撐臂和讀寫頭的柔性等。在這些情況下，被控對象在二重積分的基礎(chǔ)上要增加一對復(fù)數(shù)極點(diǎn)和距離復(fù)數(shù)極點(diǎn)很近且自然振蕩頻率略低于復(fù)數(shù)極點(diǎn)的一對復(fù)數(shù)零點(diǎn)，這些復(fù)數(shù)零、極點(diǎn)的阻尼比一般都很低。下面是某一衛(wèi)星控制系統(tǒng)被控對象的傳遞函數(shù)設(shè)超前校正裝置的傳遞函數(shù)為試用根軌跡法對K變化時系統(tǒng)的穩(wěn)定性和動態(tài)特性進(jìn)行分析。