已知系統(tǒng)被控對象的開環(huán)傳遞函數(shù)為

改善系統(tǒng)性能加入了串聯(lián)校正環(huán)節(jié)PI調(diào)解器
（1）寫出PI調(diào)解器的傳遞函數(shù)和校正后系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)。 
（2）分析加入串聯(lián)校正環(huán)節(jié)PI調(diào)解器后，對系統(tǒng)性能的改善作用。

試求圖示采樣系統(tǒng)的開環(huán)脈沖函數(shù)，并求其穩(wěn)態(tài)誤差系數(shù)K_p、K_V與K_a，其中T=T₁=1s。

設(shè)一單位負(fù)反饋系統(tǒng)其開環(huán)傳遞函數(shù)為

（1）試畫出其根軌跡圖，求K₀的穩(wěn)定范圍；
（2）繪制其Nyquist圖，求K₀的穩(wěn)定范圍；
（3）設(shè)計(jì)串聯(lián)校正裝置，使系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)速度誤差系數(shù)K_V≥5s^-1，γ≥45。

已知單位負(fù)反饋控制系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為，

試選擇K_k及τ值以滿足下列指標(biāo)。
（1）當(dāng)χ_r=（t）時(shí)，系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差e（∞）≤0.02；
（2）當(dāng)χ_r（t）=1（t）時(shí)，系統(tǒng)的σ≤30%，t_s（5%）≤0.3s。

圖示為某最小相位系統(tǒng)的開環(huán)Bode圖，求開環(huán)傳遞函數(shù)G₀（s）。