質心的概念在動力學中具有重要的地位，在理論力學書中出現(xiàn)的頻率很高。請寫出兩個與質心有關的公式，并解釋公式的含義。

?牽連點可以在（）上。

理論力學研究的是宏觀、低速的物體運動。

摩擦力的方向總是和物體運動的方向相反。

?半徑為R、質量為M的水平均質圓盤可繞通過其中心的鉛垂軸無摩擦地轉動。質量為m的人按（a為常量）的規(guī)律沿圓盤的邊緣走動，開始時兩者都是靜止的，則人走動后圓盤的角速度為（）。

?定軸轉動剛體上各點的加速度（）。

?剛體平面運動某瞬時，平面圖形的瞬心一般（）。

地球的自轉角速度為ω，在北緯λ處，某地的表觀重力加速度為g。該地一條寬度為b的運河中的河水以速率v向北流，則該運河東岸的河水水面比西岸高（）。

已知一個單擺的懸掛點做強迫豎直小振動，此單擺由長為L的無質量桿和桿端的質點組成，假設單擺擺角振幅很小，，記，設滿足初始條件為，，則系統(tǒng)共振時的擺角所滿足的運動微分方程的精確到一級的近似解為（）。

?兩個質量均為的質點A和B連在一個勁度系數(shù)為k的彈簧的兩端。開始兩質點靜放在光滑的水平面上，彈簧處于原長，然后沿AB方向給B以恒力ka。令ω2=2k/m，并且假設開始時A在x坐標系的原點，B在y坐標系的原點，兩坐標系均以從A到B的有向線段方向為正方向，則兩質點的運動學方程分別為（）。