零階保持器的傳遞函數(shù)為 。零階保持器的引入并不影響開環(huán)系統(tǒng)脈沖傳遞函數(shù)的極點。
設被控對象的傳遞函數(shù)為，采用Smith預估控制，試寫出數(shù)字PID控制器的控制算法表達式u（k）。 （1）計算反饋回路偏差e（k）； （2）計算Smith預估器的輸出y′（k）； （3）計算PID的輸入偏差e′（k）； （4）計算數(shù)字PID的輸出u（k）。
已知系統(tǒng)框圖如下所示：T=1s
試寫出離散系統(tǒng)的動態(tài)方程。
已知離散狀態(tài)方程為采樣周期T=1s，求此系統(tǒng)是否可觀測？
。零階保持器的引入并不影響開環(huán)系統(tǒng)脈沖傳遞函數(shù)的極點。
，采用Smith預估控制，試寫出數(shù)字PID控制器的控制算法表達式u（k）。
試寫出離散系統(tǒng)的動態(tài)方程。
采樣周期T=1s，求此系統(tǒng)是否可觀測？
