長(zhǎng)L的直桿OA，以角速度ω繞O軸轉(zhuǎn)動(dòng)，桿的A端鉸接一個(gè)半徑為r的圓盤，圓盤相對(duì)于直桿以角速度ωr，繞A軸轉(zhuǎn)動(dòng)。今以圓盤邊緣上的一點(diǎn)M為動(dòng)點(diǎn)，OA為動(dòng)坐標(biāo)，當(dāng)AM垂直O(jiān)A時(shí)，點(diǎn)M的相對(duì)速度為（）
圖示平面機(jī)構(gòu)在圖示位置時(shí)，AB桿水平，BC桿鉛直，滑塊A沿水平面滑動(dòng)的速度vA≠0、加速度aA=0。此時(shí)AB桿的角速度和角加速度分別用ωAB和εAB表示，BC桿的角速度和角加速度分別用ωBC和εBC表示，則（）
在圖示平面機(jī)構(gòu)中，系統(tǒng)的自由度為（）。
