現(xiàn)代控制理論問(wèn)答題每日一練(2020.05.13)

已知如圖所示的系統(tǒng)，其中子系統(tǒng)1、2的傳遞函數(shù)陣分別為

求系統(tǒng)的閉環(huán)傳遞函數(shù)

已知某系統(tǒng)的方塊圖如下，

回答下列問(wèn)題：
（1）按照上圖指定的狀態(tài)變量建立狀態(tài)空間表達(dá)式；
（2）確定使系統(tǒng)狀態(tài)完全能控且完全能觀時(shí)，參數(shù)k的取值范圍。

已知單位反饋控制系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)如下：

試求：
1．靜態(tài)位置誤差系數(shù)K_p、靜態(tài)速度誤差系數(shù)K_v和靜態(tài)加速度誤差系數(shù)K_a； 
2．求當(dāng)輸入信號(hào)為r（t）=1（t）+4t+t²時(shí)的系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差。

RC無(wú)源網(wǎng)絡(luò)如圖所示，試列寫出其狀態(tài)方程和輸出方程。其中，U_r為系統(tǒng)的輸入，選C₁兩端的電壓為狀態(tài)變量X₁，C₂兩端的電壓為狀態(tài)變量X₂，電壓U_c為系統(tǒng)的輸出y。

已知差分方程為
試將其用離散狀態(tài)空間表達(dá)式表示，并使驅(qū)動(dòng)函數(shù)u的系數(shù)b(即控制列陣)為